一、引言

力感应是指对地球重力方向的感知。重力感应 技术的应用领域非常广泛，涉及工业自动化、 机器人、军工、航空、航天、机械、石油勘探、冶金、 化工、水利电力、煤炭系统、建筑工程、工程机械、 汽车工业等行业⑴。重力感应作为近几年兴起的一种 新型控制方式，有着非常广阔的应用前景[2]。相比于 传统的摇杆按键控制，重力感应遥控器件与控制者的 身体姿态联系更为紧密，所以更为简便直观，且没有 摇杆按键等操纵过程中的机械磨损，使用寿命更长m。 本文给出了重力感应遥控小车的设计实现方法。 它以重力感应技术作为控制思想，由遥控板和被控小 车两部分构成。小车可随遥控板姿态的前倾、后倾、 左倾和右倾，相应完成前进、后退、左转和右转动作。 经实际制作和检验，小车运动姿态与遥控板控制姿态 高度协调，反应灵敏，满足设计要求。
二、系统硬件设计

1、总体方案

采用MMA7361三轴高灵敏度加速度传感器作为 遥控板的姿态传感元件，ATnwga8单片机作为主控制 器，无线串口 XL02-2EAP1模块作为无线发送设备， 使用9V电池作为电源，采用L7805稳压芯片将9V电 源转化为5V直流稳压电源，为系统供电。加速度传感器将姿态数据传送给单片机，由单片机进行数据识 别，并完成编码，然后将包含有传感器姿态信息的码 元由无线串口发送出去。此外，遥控板上还设置有停 车按键，以控制停车。

小车亦采用无线串口 XL02432AP1模块作为无 线接收设备，ATmega8单片机作为主控制器，采用 L298N作为电机控制芯片，实现对直流电机的驱动。 使用7.8V锂电池作为电源，采用L7805稳压芯片将 7.8V电源转化为5V直流稳压电源，为系统供电。无 线串口接收遥控板发来的数据后送给单片机，单片机

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